Trong nghiên cứu này, một sự kết hợp giữa điều khiển chế độ trượt phân cấp và điều khiển mờ thích nghi cho một lớp các hệ thống rô bốt under-actuated một đầu vào nhiều đầu ra (SIMO) được đề xuất. Trong sơ đồ điều khiển này, bằng cách sử dụng phương pháp điều khiển trượt phân cấp, một luật điều khiển trượt được tạo ra để làm cho mọi hệ thống con ổn định cùng một lúc. Tuy nhiên bộ điều khiển này gây ra hiện tượng dao động quanh mặt trượt. Hơn nữa, các tham số chưa biết của hệ thống gây ra bởi tính phi tuyến của cơ cấu chấp hành và nhiễu bên ngoài. Do đó, giải pháp được đề nghị là kết hợp giữa bộ điều khiển trượt phân cấp với quy tắc điều khiển mờ thích nghi để loại bỏ hiện tượng dao động và nhiễu loạn bên ngoài. Các tham số chưa biết của hệ thống được ước lượng và suy luận bởi hệ thống logic mờ thích nghi đề xuất. Từ thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển chế độ trượt phân cấp mờ thích nghi có thể điều khiển tốt cho một lớp các hệ thống kích thích yếu. Xe con lắc ngược 2D và cầu trục 2D là hai hệ thống kích thích yếu điển hình, được sử dụng để xác minh tính khả thi của phương pháp điều khiển đề xuất.
Năm 2023 
