Bài báo sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình, phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang. Kết quả mô phỏng từ lập trình được kiểm chứng bằng đường hàn mô phỏng trên máy tính. Sau khi được kiểm chứng với kết quả mô phỏng, chương trình được dùng để thực nghiệm điều khiển tay máy do nhóm chế tạo hàn. Kết quả thí nghiệm cho thấy robot có thể hàn theo đường thẳng với chiều dài gần 380 mm.
Năm 2023 
